Несвиж был основан до появления в городе замка: первое его упоминание относится к 31 мая 1223 года. Впрочем, археологические раскопки говорят о том, что поселение здесь появилось лишь в XV веке. В результате пересмотра исторических данных сейчас склоняются к тому, что первое упоминание о Несвиже все же датируется 1445 годом.
Изначально город и земли вокруг него принадлежали Миколаю Яну Немировичу, получившему их от великого князя. В 1492 году Несвиж попал в распоряжение к одному из наиболее богатых людей ВКЛ – Петру Кишке. Вскоре владельцами города стали Радзивиллы.
Николай Радзивилл Черный в 1547 году добился получения титула «князя Священной Римской империи» для себя и своих потомков. С этого момента и началось стремительное развитие Несвижа как культурного центра и основной резиденции одного из самых богатых и влиятельных родов Великого княжества Литовского. В 1586 году Радзивиллы закрепили Несвиж за собой юридически в качестве ординации – неделимого владения, передаваемого по наследству только старшему сыну. В этом статусе город оставался до 1939 года.
В 1560-е годы в Несвиже действовала типография, в которой были изданы первые книги на белорусском языке на территории современной Беларуси. Здесь же увидели свет философские и религиозные книги на польском языке, и один из первых нотных сборников в ВКЛ – «Канционал». Примерно тогда же появляется и первый театр.
Сын Чёрного Николай Христофор Радзивилл Сиротка превратил деревянный Несвиж в каменный. Вернувшись из путешествия по Европе и Ближнему востоку полным идей, он стал воплощать эти идеи в городе, благо, средства богатейшего рода позволяли делать это достаточно быстро. В итоге при нем хаотичная застройка сменилась аккуратной квартальной, вокруг города появились укрепления, а на месте многих деревянных строений появились каменные, созданные итальянскими архитекторами в стиле барокко.
Сиротка снял с местных жителей часть феодальных повинностей, а также ослабил налоговое бремя, что способствовало бурному росту ремесленной деятельности и экономики Несвижа в целом. Кроме того, при нем город получил магдебургское право. В Несвиже начали действовать слесарный, ткацкий и портняжный цеха. В 1583 году началось строительство каменного замка, который расположился несколько южнее существовавшего до этого деревянного. Вскоре на центральной площади за деньги горожан возводится ратуша, а у въездов – каменные ворота (брамы). За это же время в Несвиже появились каменные культовые сооружения – иезуитский костёл, монастыри бернардинцев, бернардинок и доминиканцев. В 1586 году город, согласно привилею короля Стефана Батория, получил собственный герб.
В 1655 и 1660 годах замок безуспешно штурмовали войска московского царя. В 1706 году Несвиж полностью разграбили шведы. Впрочем, уже через несколько десятков лет он снова блистал. В эпоху Михаила Казимира Радзивилла по прозвищу Рыбонька (1702-1762 годы) в Несвиже действовал театр, типография, кадетский корпус, ряд мануфактур, был восстановлен дворец, отреставрирован костёл, упорядочена семейная усыпальница.
В ходе борьбы за власть и влияние между Каролем Станиславом Радзивиллом по прозвищу Пане Коханку и князей Чарторыйских последние прибегли к помощи российской императрицы Екатерины II. В результате в 1764 и 1768 годах город был оккупирован российскими войсками. После второго раздела Речи Посполитой он стал частью Российской империи, но остался в собственности Радзивиллов.
В 1921 году Несвиж стал частью Польши, в 1939 году – СССР, а с 1941 по 1944 год находился под оккупацией Германии. В послевоенное время Несвижский замок был превращен в санаторий «Несвиж», который подчинялся КГБ, а позже – Четвёртому Главному управлению Министерства здравоохранения БССР и управлению «Межколхозздравница». С распадом СССР замок перешёл в распоряжение Министерства культуры Беларуси, после чего началась масштабная реставрация. Она завершилась в 2012 году, а официальное открытие замка состоялось 20 июля того же года.
